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無人機具有結構簡單、尺寸小、使用靈活、適用性強、以及無人員生命危險等特點，已獲得各國的廣泛關注。無人機編隊飛行相對于單機飛行，具備執行任務效率高、覆蓋范圍廣、容錯率高等明顯優勢，因此擁有更為廣闊的發展前景。集群無人機的隊形產生、保持、變換是無人機完成各種編隊飛行任務的重要前提。因此，如何讓集群無人機實現復雜隊形是當下研究的熱點之一。

LUSTER

客戶：北京大學飛行學院

場地尺寸：8m x 6m x 3m

關鍵詞：六自由度、協同控制、旋翼無人機、無人機編隊、ROS、高精度、低延時

目標物：集群無人機

技術方案：智能體位姿追蹤系統

北京大學飛行學院何翔老師團隊正進行自主無人機編隊控制研究，編隊控制需要對多個無人機同時定位定姿，且需要較高的定位精度，保持較快的飛行速度，為獲取精準的室內無人機集群的空間位姿數據，凌云光為客戶在8m x 6m的實驗場地內部署了一套多智能體位姿追蹤系統FZMotion，主要由16臺Swift 30動捕相機和MoCa剛體運動捕捉軟件組成，用于實現實驗場地內高幀率、高精度的運動捕捉。通過捕捉貼在無人機上的剛體（由若干反光標記點組成），可實時獲取每架無人機的精準空間位置和姿態信息。FZMotion系統通過VRPN協議將無人機的位姿信息發送給無人機控制平臺ROS中，經過地面站的數據處理，可以計算出編隊控制量，發出航點指令；無人機飛行至航點過程中，FZMotion系統一直在獲取無人機位姿數據，持續進行數據傳輸，無人機同步獲取新的航點指令，從而實現了無人機的編隊飛行控制。